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(英語: worm gears)ねじ歯車(ウォーム)とそれに合うはすば歯車(ウォームホイール)を組み合わせたもので、1段で大きな減速比が得られる。他の歯車機構に比べてバックラッシも小さくできる。一般的にはウォームの回転により「ウォームホイール」が回転するが、状況により逆も可能である。ウォームのねじり角が安息角(摩擦角)より大きければ逆駆動は可能である。

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ラフィングエンドミルの先端形状はフラットエンドミルと同様であるが、側面の切れ刃に波のような凹凸があり、フラットエンドミルよりも大きく切り込むことができる。しかし、その形状から切削面は粗くなる。

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別名、ハーモニックドライブR。もともとはハーモニック・ドライブ・システムズ社の歯車装置である。サーキュラ・スプライン (C/S)、ウェーブ・ジェネレータ (W/G)、フレックススプライン (F/S) から構成される歯車装置であり、特徴として高減速比、軽量、コンパクト、バックラッシュが少ないなどがある。これらの特徴によりほとんどのロボットに使用されている。


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